Универсальное шасси
|
Даты проведения с 2018-09-01 по 2019-10-01 |
Авторы: Иваненко Андрей, 10 класс
Научный руководитель: Сухоцкий Владимир Андреевич, старший педагог дополнительного образования ГБПОУ «Воробьевы горы»
Для обеспечения маневренности я решил использовать омни-колёса. Вращаясь в одном направлении, они обеспечивают движение вперёд или назад. При вращении в противоположном друг к другу направлении, шасси двигается влево или вправо. Так же
комбинируя направление и скорости вращения колёс, можно получить любую траекторию движения.
Использование данных колёс вносит определённые сложности в проект:
- изготовление омни колёс более трудоёмкое и дорогостоящие;
- необходимо обеспечить управление скоростью и вращением каждого колеса в отдельности;
- эксплуатация шасси на омни колёсах требует хорошего сцепления каждого колеса с поверхностью.
Омни колесо представляет собой диск, на окружности которого под углом установлены бочкообразные ролики. В погрузчик устанавливаются колёса с левым и правым наклоном роликов, таким образом, чтобы ролики были направленны в разные стороны
В качестве привода я использую шаговые моторы. Они позволяют обеспечить нужную скорость и направление вращения каждого колеса. За синхронизацию работы всех колёс отвечает микроконтроллер.
Для обеспечения сцепления колёс и контроля уровня шасси, я использую пневмо-подвеску. Каждая пневмо-подушка управляется микроконтроллером при помощи пневмо-распределителей. Датчики давления, подключенные к подушкам показывают нагрузку на каждый рычаг. Положение рычагов контролируется при помощи энкодеров. Для контроля уровня шасси на нём установлен акселерометр.
Грузоподъёмность шасси 8 кг,
скорость движения 10м/мин.
Для реализации этого проекта, я
использую систему автоматизированного
проектирования. Детали были изготовлены
на 3D принтере. Используемые материалы:
ABS пластик, полиуретан, резина.
Проект опубликовал
